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門式起重機的金屬結構像門形框架，承載主梁下安裝兩條支腳，可以直接在地面的軌道上行走。主梁兩端可以具有外伸懸臂梁，這種設計擴大了起重機的作業范圍。根據結構特點，門式起重機可分為全門式起重機、半門式起重機、雙懸臂門式起重機和單懸臂門式起重機等多種類型。
門式起重機在結構上主要由龍門架、大車運行機構、升降小車和電氣部分組成。其中，龍門架是起重機的主體結構，支撐起整個起重機并承受各種載荷。大車運行機構負責起重機的移動，而升降小車則負責貨物的升降和搬運。電氣部分則提供動力和控制功能，確保起重機的正常運行。
門式起重機在港口、碼頭、冶金、電力、化工等工業場所都有廣泛應用。根據起重機的外形尺寸與工作性能，它通常分為輕小型起重機、普通型橋式起重機及大噸位特種專用起重機和造船用門座起重機等類型。輕量型橋式起重機的起重量和跨度較小，多用于室內外作業場所的物料搬運作業或設備維修保養等工作。